| 000 -LEADER |
|---|
| fixed length control field |
05563nam a2200409 i 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER |
|---|
| control field |
TR-AnTOB |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION |
|---|
| control field |
20230908000944.0 |
| 007 - PHYSICAL DESCRIPTION FIXED FIELD--GENERAL INFORMATION |
|---|
| fixed length control field |
ta |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION |
|---|
| fixed length control field |
171111s2018 xxu e mmmm 00| 0 eng d |
| 035 ## - SYSTEM CONTROL NUMBER |
|---|
| System control number |
(TR-AnTOB)200436723 |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE |
|---|
| Original cataloging agency |
TR-AnTOB |
| Language of cataloging |
eng |
| Description conventions |
rda |
| Transcribing agency |
TR-AnTOB |
| 041 0# - LANGUAGE CODE |
|---|
| Language code of text/sound track or separate title |
Türkçe |
| 099 ## - LOCAL FREE-TEXT CALL NUMBER (OCLC) |
|---|
| Classification number |
TEZ TOBB FBE END YL’19 EMİ |
| 100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Emiroğlu, Nurdan |
| Relator term |
author |
| 9 (RLIN) |
126246 |
| 245 10 - TITLE STATEMENT |
|---|
| Title |
Çift tutuculu malzeme taşıyıcı robotlu hücrelerde enerji duyarlı çizelgeleme / |
| Statement of responsibility, etc. |
Nurdan Emiroğlu ; thesis advisor Hakan Gültekin. |
| 246 11 - VARYING FORM OF TITLE |
|---|
| Title proper/short title |
Energy conscious scheduling of dual gripper material handling robots in robotic manufacturing cells |
| 264 #1 - PRODUCTION, PUBLICATION, DISTRIBUTION, MANUFACTURE, AND COPYRIGHT NOTICE |
|---|
| Place of production, publication, distribution, manufacture |
Ankara : |
| Name of producer, publisher, distributor, manufacturer |
TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü, |
| Date of production, publication, distribution, manufacture, or copyright notice |
2019. |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION |
|---|
| Extent |
xiii, 91 pages : |
| Other physical details |
illustrations ; |
| Dimensions |
29 cm |
| 336 ## - CONTENT TYPE |
|---|
| Source |
rdacontent |
| Content type code |
txt |
| Content type term |
text |
| 337 ## - MEDIA TYPE |
|---|
| Source |
rdamedia |
| Media type code |
n |
| Media type term |
unmediated |
| 338 ## - CARRIER TYPE |
|---|
| Source |
rdacarrier |
| Carrier type code |
nc |
| Carrier type term |
volume |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE |
|---|
| Dissertation note |
Tez (Yüksek Lisans)--TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü Temmuz 2019 |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. |
|---|
| Summary, etc. |
Robotik hücreler, belirli sayıda makine ve bu makineler arası parça taşınmasını sağlayan bir elleçleme robotundan oluşan seri üretim sistemleridir. Sistemdeki robotlar aynı zamanda, makinelerin yükleme/boşaltma işlemlerini de gerçekleştirmektedir. Akademik literatürde ve iş dünyasında, robotik hücrelerde büyük çoğunlukla, üretim çizelgelerinin optimize edilmesinde sistemlerin çevrim zamanlarının minimizasyonuna odaklanılmaktadır. Bu amaçla paralel olarak, robot hareketlerinin maksimum hızda yapıldığı varsayılmakta, hızın dinamik olarak değiştirilmesiyle elde edilebilecek enerji tasarrufu göz önüne alınmamaktadır. Bu çalışma kapsamında, çift tutuculu robotların hareket hızlarının değiştirilebilir olmasından yola çıkılarak, robot hareket sıralaması ve robotun en uygun çalışma parametrelerinin belirlenmesi hedeflenmiştir. Diğer bir deyişle, problem enerji tüketimi ve üretim hızı amaçlarını eş zamanlı ele alan, iki kriterli bir yapıda incelenmiştir. Bu iki kriterli modelin çözümü için epsilon-kısıt yaklaşımı kullanılarak amaçlardan bir tanesi kısıt olarak yazılmıştır. Problem için doğrusal olmayan karma tamsayılı matematiksel model (MINLP) geliştirilmiştir. Modelin çözüm etkinliğini artırmak için problem karesel kısıtlı karma tamsayılı matematiksel model (MISOCP) olarak yeniden formüle edilmiştir. Yapılan bilgisayar deneyleri ile, MINLP modelin iki ve daha çok makineli sistemlerde istenilen sürede optimal sonucu garanti edemediği görülmüştür. MISOCP modelinin ise altı ve daha çok makineli sistemler için yetersiz kaldığı görülerek, Etkin Çözüm Türetme Algoritması (ETA) adında sezgisel bir çözüm yöntemi geliştirilmiştir. Hesaplamalı çalışmalar yapılarak geliştirilen çözüm yöntemlerinin performansları oluşturulan veri kümeleri ile test edilmiştir. Ayrıca yapılan testler ile robot hareket hızlarının değiştirilebilir olması durumunda ortalama %17.7 enerji tasarrufu sağlandığı gözlemlenmiştir. |
|
|---|
| Summary, etc. |
Robotic cells are serial production systems that consist of a number of machines and a material handling robot that transfers parts between the machines. At the same time, the robots in the system function to load/unload the machines. In the academic literature and the business world, minimization of the cycle time is the dominant objective for the optimization of production schedules. In parallel to this objective, robot movements are assumed to be at their maximum speeds and the energy savings that can be attained with the dynamic adjustment of the speeds is not taken into account. Within the scope of this study, considering the controllability of the move speeds of the dual-gripper robot, it is aimed to determine the optimal robot move sequence and the operation parameters of the robot. In other words, we considered the energy consumption and throughput rate objectives simultaneously as a bi-criteria optimization model. In order to solve this bi-criteria model we used the epsilon-constraint approach, one of the objectives is written as a constraint. For the problem, a mixed integer non-linear mathemetical model (MINLP) is developed. In order to increase the solution efficiency, the problem is reformulated as a mixed integer second order constrained mathematical model (MISOCP). Computational tests revealed that the MINLP model cannot guarantee the optimal solution in reasonable times for systems with two or more machines. Since it is also observed that the MISOCP model is not efficient for the systems with six or more machines, a heuristic solution method called Efficient Solution Generation algorithm (ETA) is developed. By using the created data sets, these three solution approaches are investigated through a computational study. Additionally, as a result of these tests, it is observed that an average energy savings of 17.7\% can be attained by considering controllability of robot move speeds. |
| 650 #7 - SUBJECT ADDED ENTRY--TOPICAL TERM |
|---|
| Topical term or geographic name entry element |
Tezler, Akademik |
| 9 (RLIN) |
32546 |
| 653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED |
|---|
| Uncontrolled term |
Döngüsel çizelgeleme |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Matematiksel modelleme |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Çok kriterli optimizasyon |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Cyclic scheduling |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Mathematical modelling |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Multi criteria optimization |
| 700 ## - ADDED ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Gültekin, Hakan |
| Relator term |
advisor |
| 9 (RLIN) |
73211 |
| 710 ## - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME |
|---|
| Corporate name or jurisdiction name as entry element |
TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi. |
| Subordinate unit |
Fen Bilimleri Enstitüsü |
| 9 (RLIN) |
77078 |
| 856 40 - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS |
|---|
| Uniform Resource Identifier |
<a href="https://tez.yok.gov.tr/">https://tez.yok.gov.tr/</a> |
| Materials specified |
Ulusal Tez Merkezi |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) |
|---|
| Koha item type |
Thesis |
| Source of classification or shelving scheme |
|
