MARC details
| 000 -LEADER |
|---|
| fixed length control field |
05481nam a2200589 i 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER |
|---|
| control field |
TR-AnTOB |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION |
|---|
| control field |
20230908000946.0 |
| 007 - PHYSICAL DESCRIPTION FIXED FIELD--GENERAL INFORMATION |
|---|
| fixed length control field |
ta |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION |
|---|
| fixed length control field |
171111s2019 xxu e mmmm 00| 0 eng d |
| 035 ## - SYSTEM CONTROL NUMBER |
|---|
| System control number |
(TR-AnTOB)200437805 |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE |
|---|
| Original cataloging agency |
TR-AnTOB |
| Language of cataloging |
eng |
| Description conventions |
rda |
| Transcribing agency |
TR-AnTOB |
| 041 0# - LANGUAGE CODE |
|---|
| Language code of text/sound track or separate title |
Türkçe |
| 099 ## - LOCAL FREE-TEXT CALL NUMBER (OCLC) |
|---|
| Classification number |
TEZ TOBB FBE ELE YL’19 DEM |
| 100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Demircan, Merve |
| Relator term |
author |
| 9 (RLIN) |
126999 |
| 245 10 - TITLE STATEMENT |
|---|
| Title |
İnsansız hava aracı sistemlerinde hata tespit yaklaşımları / |
| Statement of responsibility, etc. |
Merve Demircan ; thesis advisor Coşku Kasnakoğlu. |
| 246 11 - VARYING FORM OF TITLE |
|---|
| Title proper/short title |
Fault detection methods for unmanned airvehicles |
| 264 #1 - PRODUCTION, PUBLICATION, DISTRIBUTION, MANUFACTURE, AND COPYRIGHT NOTICE |
|---|
| Place of production, publication, distribution, manufacture |
Ankara : |
| Name of producer, publisher, distributor, manufacturer |
TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü, |
| Date of production, publication, distribution, manufacture, or copyright notice |
2019. |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION |
|---|
| Extent |
xv, 78 pages : |
| Other physical details |
illustrations ; |
| Dimensions |
29 cm |
| 336 ## - CONTENT TYPE |
|---|
| Source |
rdacontent |
| Content type code |
txt |
| Content type term |
text |
| 337 ## - MEDIA TYPE |
|---|
| Source |
rdamedia |
| Media type code |
n |
| Media type term |
unmediated |
| 338 ## - CARRIER TYPE |
|---|
| Source |
rdacarrier |
| Carrier type code |
nc |
| Carrier type term |
volume |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE |
|---|
| Dissertation note |
Tez (Yüksek Lisans)--TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü Aralık 2019 |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. |
|---|
| Summary, etc. |
İnsansız hava araçlarının günümüzdeki kullanım alanının hızla artmasıyla birlikte özellikle kontrol yüzeylerinde oluşabilecek problemlein erken tespiti için çeşitli yöntemler geliştirilmiştir. Bu hata tespitleri, insansız hava araçları (İHA) için sistem güvenliği, dayanıklılık ve güvenilirliğin sağlanmasında önemli bir rol oynar. Bu tez, insansız hava araçlarında irtifa dümeni, yön dümeni ve kanatçık gibi kontrol yüzeylerinin kilitlenmesi, sisteme rastgele giriş değerlerinin verilmesi ve benzeri gibi farklı hata senaryoları için doğrusal olmayan sistemler için Genişletilmiş Kalman Filtresi ve Kokusuz Kalman Filtresi yöntemlerinin uygulanmasını göstermektedir. Sensör sonuçları ile tahmin sonuçları arasında karşılaştırma yapıp ilgili durumların tahminini sunmaktadır. İlk olarak,dinamik ve kinematik denklemlerin yardımıyla hava aracı sisteminin doğrusal olmayan durum uzay sistemi formüle edilmiştir. İnsansız hava aracının ayrodinamik parametreleri rüzgar tüneli deneyleri, uçuş testleri ve parametre benzetim yöntemleri gibi yöntemlerle belirlenmiş, gerekli varsayımlar yapılmış ve sistem matematiksel ortamdan çıkarılıp Simulink ortamında modellenmiştir. Ardından, filtreleri uygulamak için irtifa dümeni, yön dümeni ve kanatçık gibi farklı kontrol yüzeyleri için belirli sürelerde sistemde oluşan farklı hata senaryoları oluşturulmuş ve sistem modeline uygulanmıştır. Sonrasında hatalı kontrol yüzeyinin etkilediği yunuslama, yuvarlanma ve sapma hareketlerinden ilgili hareket durumları incelenmiş ve hata tespitleri gözlemlenmiştir. Son olarak, ölçüm ve filtre tahminleri yorumlanmıştır. Sistem MATLAB ve Simulink ortamında modellenmiştir. Yöntemlerin performansları simülasyon sonuçları kullanılarak yorumlanmıştır. |
|
|---|
| Summary, etc. |
Various methods have been developed for the early detection of problems that may occur especially on the control surfaces with the rapid increase in the usage area of unmanned aerial vehicles. These fault detection methods play an important role in ensuring system security, durability and reliability for unmanned aerial vehicles (UAVs). This thesis demonstrates the application of Extended Kalman Filter and Unscented Kalman Filter methods for nonlinear systems for different fault scenarios such as locking of control surfaces such as rudder, elevator and aileron of unmanned aerial vehicles or random input values to the system and etc. It compares the sensor results with the estimation results and presents the estimation of the relevant situations. Firstly, the nonlinear state space system of the aircraft system is formulated with the help of dynamic and kinematic equations. Aerodynamic parameters of unmanned aircraft are determined by methods such as wind tunnel experiments, flight tests and parameter comparison methods, necessary assumptions were made and the system is taken from mathematical environment and modeled in Simulink environment. Then, different error scenarios are created for different control surfaces such as rudder, elevator and aileron in order to apply the filters and applied to the system model. Afterwards, the related motion cases are examined from the pitch, roll and yaw movements affected by the faulty control surface and the error determinations are observed. Finally, measurement and filter estimations are interpreted. The system is modeled in MATLAB and Simulink environment. The performances of the methods are interpreted using simulation results. |
| 650 #7 - SUBJECT ADDED ENTRY--TOPICAL TERM |
|---|
| Topical term or geographic name entry element |
Tezler, Akademik |
| 9 (RLIN) |
32546 |
| 653 ## - INDEX TERM--UNCONTROLLED |
|---|
| Uncontrolled term |
Kalman filtresi |
|
|---|
| Uncontrolled term |
İnsansız hava araçları |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Aktüatör hata tespiti |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Durum uzay modelleri |
|
|---|
| Uncontrolled term |
EKF |
|
|---|
| Uncontrolled term |
UKF |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Doğrusal olmayansistemler |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Modelleme |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Matlab |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Simulink |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Elektronikuçuş kontrol sistemleri |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Kalman filter |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Unmanned Air Vehicles |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Nonlinear systems |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Modeling |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Actuator fault detection |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Matlab |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Simulation |
|
|---|
| Uncontrolled term |
State space modeling |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Simulink |
|
|---|
| Uncontrolled term |
Flight control systems |
| 700 1# - ADDED ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Kasnakoğlu, Coşku |
| Relator term |
advisor |
| 9 (RLIN) |
71445 |
| 710 ## - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME |
|---|
| Corporate name or jurisdiction name as entry element |
TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi. |
| Subordinate unit |
Fen Bilimleri Enstitüsü |
| 9 (RLIN) |
77078 |
| 856 40 - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS |
|---|
| Uniform Resource Identifier |
<a href="https://tez.yok.gov.tr/">https://tez.yok.gov.tr/</a> |
| Materials specified |
Ulusal Tez Merkezi |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) |
|---|
| Koha item type |
Thesis |
| Source of classification or shelving scheme |
Other/Generic Classification Scheme |
