TY  - BOOK
AU  - Kürkçü,Burak
ED  - TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi.
TI  - Gürbüz kararlılık ve gürbüz performans odaklı kontrol teorisi geliştirilmesi ve uygulamaları
PY  - 2019///
CY  - Ankara
PB  - TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü
KW  - Tezler, Akademik
KW  - Gürbüz kontrol
KW  - Bozucu-etki/Belirsizlik gözleyicisi
KW  - Kayan kipli kontrol
KW  - Gürbüz kararlılık
KW  - Gürbüz Performans
KW  - H¥-Sentezlemesi
KW  - Robust control
KW  - Disturbance/Uncertainty estimator
KW  - Sliding mode control
KW  - Robust stability
KW  - Robust performance
KW  - H¥-Synthesis
N1  - Tez (Doktora)--TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü Ocak 2019
N2  - Bu tez çalı¸smasının kapsamı, bozucu-etki/belirsizlik tahmincisine dayalı kontrol
sistemleri için açık bir problem olan gürbüz kararlılık, performans ve bant geni¸sli˘gi
gereksinimlerinin açık matematiksel ifadelerle elde edilmesidir. Bu problem, tekgiri
¸s-tek-çıkı¸slı (TGTÇ) do˘grusal sistemler, çok-giri¸s-çok-çıkı¸slı (ÇGÇÇ) do˘grusal
sistemler, minimum/minimum-olmayan fazlı sistemler ve do˘grusal olmayan sistemler
olarak dört kategoriye ayrılabilir. Tezde, bu açık problemi çözmek için bozucuetki/
belirsizlik tahmincisine dayalı gürbüz kontrol yakla¸sımları ele alınmı¸stır. Verilen
tüm durumlar için gürbüz kararlılık, performans ve bant geni¸sli˘gi gereksinimi
için açık matematiksel ifadeler türetilmi¸stir. Önerilen yapı ve geli¸stirilen teorinin
TGTÇ ve minimum-olmayan fazlı kısmı, pan-tilt sistemi ve rotasyonel bir mekanik
sistem üzerinde do˘grulanmı¸stır. Teorinin ÇGÇÇ kısmı, yanal ve boylamsal kanalları
arasında önemli kenetlenmelere sahip olan özel bir uçak için tam ölçekli bir
otopilot sistemi ile do˘grulanmaktadır. Bozucu-etki/belirsizlik tabanlı integral kayan
kipli kontrol sistemi için, do˘grusal-benzeri gösterimi aracılı˘gı ile analitik gürbüzlük
ifadeleri ortaya atılmı¸stır. Önerilen metodoloji, yüksek hassasiyetli bir gimbal kontrol
uygulamasında deneysel olarak gösterilmi¸stir. Literatürdeki en son yöntemlerle yapılan
kar¸sıla¸stırmalar, tez çalı¸sması kapsamında önerilen yöntemin dikkat çekici performans
ve gürbüzlük avantajları getirdi˘gini göstermektedir; An open problem in disturbance/uncertainty estimator based control is to obtain
explicit mathematical expressions for robust stability, performance, and bandwidth
requirement. This problem can be divided into four categories as single-inputsingle-
output (SISO) linear systems, multi-input-multi-output (MIMO) linear system,
minimum/non-minimum phase systems, and nonlinear systems. In this thesis, a
disturbance/uncertainty estimator based robust control approaches are studied to
resolve this open problem respectively. Explicit mathematical expressions for robust
stability, performance and bandwidth requirement are derived for all cases. The SISO
and non-minimum phase parts of the theory are verified on a pan-tilt system and
a rotary mechanical system. The MIMO part of the theory is verified on a full
scale autopilot for a custom aircraft with significant couplings among its lateral and
longitudinal channels. Moreover, an integral sliding mode controller is built and
integrated into the robustness analysis via its quasi-linear representation. The proposed
methodology is experimentally verified on a high-precision gimbal control application.
Comparisons with state-of-the art methods in literature show noticeable performance
and robustness improvements
UR  - https://tez.yok.gov.tr/
ER  -