000			04883nam a22004337a 4500
999			_c200427808 _d45732
003			TR-AnTOB
005			20230908000932.0
008			171113b xxu||||| |||| 00| 0 eng d
040			_aTR-AnTOB _cTR-AnTOB _beng _erda
041	0		_atur
099			_aTEZ TOBB FBE ELE YL’15 AKY
100			_aAkyürek, Şeyma _9118222
245	1	0	_aSabit kanatlı insansız hava araçları için modelleme ve çevrim-şekillendiren kontrolcü tasarımı = Modeling and loop-shaping control design for fixed-wing unmanned aerial vehicles / _cŞeyma Akyürek.
264			_aAnkara : _bTOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü, _c2015.
300			_axvii, 101 pages : _bgraphics, colored illustrations ; _c29 cm
336			_2rdacontent _atext _btxt
337			_2rdamedia _aunmediated _bn
338			_2rdacarrier _avolume _bnc
502			_aTez (Yüksek Lisans)--TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü Aralık 2015
504			_aIncludes bibliographical references.
520			_aOtopilot sistemleri, insan müdahalesi gerektirmeden herhangi bir görevi tamamlamak için veya uçuşta pilota yardımcı olmak için kullanılan sistemlerdir. Bir başka deyişle, uçağın gerçekleştireceği görevi daha güvenilir ve etkili kılmak için kullanılırlar. Otopilot tasarımı sırasında ilk atılan adım otopilotun dengeleyici modudur. Geleneksel otopilot sistemlerinde en az bir iç ve bir de dış döngü bulunur. Dengeleyici mod otopilotun iç döngüsü olup, eklenecek diğer (hız, yükseklik, yön tutuşu gibi) görevler otopilotun dış döngüsünü oluşturur. Bir otopilot sistemini kontrol edebilmek için geçmişten günümüze pek çok yöntem uygulanmıştır. Başlangıçta klasik kontrol yöntemleri sıkça kullanılsa da günümüzde modern yöntemlerle tasarlanan otopilot sistemleri ağırlık kazanmıştır. Bu çalışmada, modern kontrol yöntemlerinden biri olan H_∞ çevrim şekillendirme kontrol metodu ile sabit kanatlı bir insansız hava aracının otomatik uçuşu sağlanacaktır. Önce otopilotun dengeleyici modu olan iç döngü, ardından yükseklik kontrolü yapan dış döngü, MATLAB/Simulink ortamında modellenmiştir. Kontrol sisteminde kullanılmak üzere, oluşturulan uçak modelinin uçuş dinamik katsayıları ve kararlılık kontrol türevleri belirlenmiştir. Yukarıdaki kuramsal adımlar atıldıktan sonra tasarlanan otopilot, sanal ortamda ve gerçek uçuş deneylerinde test edilmiştir. Önerilen tezin literatüre en büyük katkısı çevrim şekillendirme kontrol yönteminin uçuş dinamiklerinin tüm durumlarını kapsayacak şekilde tasarlanan bir otopilot sisteminde kullanılması ve gerçek sisteme uygulanmasıdır. Autopilot systems are used to complete missions without any human intervention or to assist the pilot durimng flight. In other words, they are used to make flight missions more reliable and efficient. The fiist step is a stabilizer mode when it comes to autopilot designing. Conventional autopilot systems have at least one inner an done outer loops. The stabilizer mode is the inner loop and, additional missions, such as speed, altitude, and heading hold are outer part of the system. From past to present, to control an autopilot system several types of methods are used. Although at th beginning classical control methods are used frequently, designing an autopilot system with modern control methods is much more preferable now. In this study with H_∞ loop-shaping contorl method which is one of the modern techniques, automatic flight for fixed-wing unmanned aerial vehicle will be provided. Primarily, the inner loop which is the stabilizer mode then outer loop which is the altitude hold is modeled in the MATLAB/Simulink environment. Flight dynamic coefficients and stability control derivatives are calculated for the generated aircraft model to be included in the control system. After the theorical steps above are taken, generated autopilot tested in both simulation and real flight. The main improvement of this thesis to literature is already existed H_∞ loop shaping control method is used for an autopilot which is designed including the full state flight dynamics and applied to real system.
650	0	0	_932546 _aTezler, Akademik
650	0	0	_aDissertations, Academic _932543
653			_aÇevrim şekillendirme kontrol yöntemi
653			_aİnsansız hava araçları
653			_aStabilizasyon
653			_aMATLAB/Simulink
653			_aOtopilot sistemi
653			_aUçuş dinamikleri
653			_aLoop shaping control method
653			_aUnmanned aerial vehicles
653			_aStabilization
653			_aAutopiot system
653			_aFlight dynamics
710		2	_aTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi. _bFen Bilimleri Enstitüsü _977078
856	4	0	_uhttps://tez.yok.gov.tr/ _3Ulusal Tez Merkezi
942			_cTEZ _2z