000			05264nam a2200421 i 4500
999			_c200448905 _d67117
003			TR-AnTOB
005			20230908001001.0
007			ta
008			171111s2022 xxu e mmmm 00| 0 eng d
035			_a(TR-AnTOB)200448905
040			_aTR-AnTOB _beng _erda _cTR-AnTOB
041	0		_atur
099			_aTEZ TOBB FBE ELE YL’22 MER
100	1		_aMert, Volkan _eauthor _9137141
245	1	0	_aİnsansız konvansiyonel kuyruk rotorlu helikopter otomatik uçuş kontrolü / _cVolkan Mert; thesis advisor Coşku Kasnakoğlu.
264		1	_aAnkara : _bTOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü, _c2022.
300			_axx, 101 pages : _billustrations ; _c29 cm
336			_atext _btxt _2rdacontent
337			_aunmediated _bn _2rdamedia
338			_avolume _bnc _2rdacarrier
502			_aTez (Yüksek Lisans Tezi)--TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü Nisan 2022
520			_aSon yıllarda, basit sabit-kanatlı insansız hava aracı sistemleri, savaş meydanlarında oyun değiştirici rolleriyle ön plana çıkmaktadır. Bunun sonucunda ise döner kanatlı dünyasında tasarlanabilecek ucuz, basit ve hafif helikopter platformlarının, keşif, gözetleme ve askeri özel kurye taşıma gibi önemli görevler için kullanımları gündeme gelmiştir. Bu çalışma ile konvansiyonel kuyruk rotorlu döner kanatlı bir insansız hava aracı (RİHA) konsepti için MATLAB ve SIMULINK ortamında helikopter uçuş kontrol sistemi geliştirilerek otomatik uçuş, iniş ve kalkış yaptırılması hedeflemektedir. Helikopter matematik modeli olarak, literatürde denge çubuğu olmayan bir genel maksat helikopterinin simülatörde benzetiminin yapılabilmesi için üretilmiş bir model tercih edilmiştir. Yapı olarak doğrusal olmayan bu matematiksel model, paket programın doğrusal analiz aracı kullanılarak giriş ve çıkış kanallarına göre doğrusallaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda, trim noktaları olan askı uçuşu, ileri uçuş, iniş ve kalkışın farklı irtifalar için otomatik olarak başarılabilmesi amaçlanmıştır. Uçuş kontrol sisteminde, öncelikle iç kararlılık döngüsü kurularak eksenel dengeyi sağlayan bir eksen sönümleme kontrolcüsü katmanı (SAS) tasarlanmıştır. Ardından, konum-tutma amaçlı dış kararlılık döngüsü kurularak helikopterin hedeflenen hız, yükseklik ve yönelim durumlarına getirilip konum korunmasının (ATT) gerçekleştirildiği amaçlanmıştır. Kontrolcülerin, içsel olarak sol yana doğru kayan modeli trim noktalarındaki durum ve giriş değerlerine göre ideal rotaya yaklaştırabilme performanslarına bakılmıştır. Bunun sonucunda, performansların iyileştirilmesi için en uygun kontrolcü kazançları saptanmıştır. P, PI ve PID gibi klasik kontrol yöntemleri kullanılmıştır.
520			_aIn recent years, simple fixed-wing unmanned aerial vehicle systems have attracted all the attention with their game-changing role on the battlefields. This has led to discussions of taking into service of cheapest, simplest, and lightest helicopter platforms, which are designed in the rotary wings' world for some substantial missions such as reconnaissance, surveillance, and military special courier transport. In this context, this study aims to develop a helicopter flight control system in MATLAB & SIMULINK environment for a conventional tail-rotored rotary wing unmanned aerial vehicle (RUAV) concept to enable automatic flight, landing and take-off. The model was built to simulate a general-purpose helicopter without stabilizer bar and was preferred as the helicopter mathematical model for simulators for years in historical helicopter development literature. This mathematical model, which is inherently nonlinear, is linearized according to the input and output channels by using the linear analysis tool. Thus, controllers are developed to fit this linear model. At the end of the study, it is aimed that, the hover flight, forward flight, landing and take-off according to trim points can be achieved automatically for different altitudes. In the flight control system, firstly, a controller for stability augmentation is designed by establishing internal stability. Then, it is aimed to keep the helicopter to desired speed, altitude, orientation, and position by establishing an attitude-hold external stability loop. It is observed that the model is inherently flying by sliding to far left-hand side (west). After that, the performance of the controllers is examined according to keep the model into the ideal route by adjusting control command inputs for each trim points. Finally, optimum controller gains are found to improve controller performances. P, PI and PID as classical control methods are used within these loops.
653			_aHelikopter
653			_aDöner kanatlı insazsız hava aracı
653			_aKontrol
653			_aDoğrusallaştırma
653			_aBenzetim
653			_aPID
653			_aHelicopter
653			_aRotary Unmanned Aerial Vehicle
653			_aLinearization
653			_aSimulation
700	1		_aKasnakoğlu, Coşku _971445 _eadvisor
710			_aTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi. _bFen Bilimleri Enstitüsü _977078
942			_cTEZ _2z